台灣安寧照顧協會成立於1995年10月7日。剛開始是由一群認同安寧療護理念的人士所組成，包括醫療專業人士、宗教人員、志工以及學術機構等教育工作者，以及積極熱誠的志工伙伴，在各地推廣安寧照顧理念，提供末期病人完整隻身、心、靈的安寧照顧，積極緩解其身體及心理等不適進而讓民眾得以經驗安寧，瞭解安寧，接受安寧，而推廣安寧。

台灣安寧照顧協會自2006年起，受衛生署委託協助民眾「安寧緩和醫療意願註記健保IC卡登錄」申辦，進行資料彙整並轉送健保局完成註記於健保IC卡內，提醒醫護人員簽立人的意願，保障民眾善終的權益。